[24] PLC 중급 강좌

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5. 위치 결정 유니트 

 

5.4. CC-Link용 위치 결정 모듈 

5.4.1. 개요

CC-Link용 위치 결정 모듈 AJ65BT-D75P2-S3의 특징에 대하여 살펴 봅니다.
1) 분산 시스템에 대응
분산 된 서보 앰프를 서보 모터 근처에 D75P2를 배치 할 수 있습니다.

2) 절대 위치 검출 시스템에 대응이 용이
* 절대 위치 대응의 서보 시스템을 연결하여 절대 위치 검출 시스템에 대응할 수 있습니다.
* 원점 위치를 한 번 확립 해두면 절대 위치 복원에 의해 구동 시운전 이전 주소로 복귀 할 수 있습니다.
* 절대 위치 검출 시스템에서는 데이터 세트 식 원점 복귀에 의해 원점 위치의 확립이 있습니다. 따라서 가까운 지점 도그 등의 배선이 필요하지 않습니다.

3) 기계계 입력에 의한 제어가 가능
외부 시동, 정지, 속도 · 위치 전환 등의 외부 입력에 의해 시퀀스 프로그램을 사용하지 않고 위치 결정 제어를 할 수 있습니다.

4) 위치 결정 제어 기능이 풍부
* 임의의 위치의 위치 결정 제어, 연속 제어, 등속 제어 등 위치 결정 시스템에 필요한 기능이 포함되어 있습니다.
* 각 위치 결정 데이터에서 지정하는 제어 방식에는 위치 제어, 속도 제어, 속도/위치 전환 제어가 있습니다.
* 위치 결정 데이터에서 사용자가 설정 한 운전 패턴은 여러 위치 결정 데이터에 의한 각 축/다중 축에서의 연속 위치 결정 있습니다. 
* 원점 복귀 제어를 충실했습니다.
* 가감 속 방식으로 자동 사다리꼴 가감 속과 S자 가/감속 2종류중 선택할 수 있습니다.

5) 펄스 출력의 고속화와 드라이브 유닛의 장거리화
D75P2는 차동 드라이버와 오픈 콜렉터 펄스 출력 인터페이스를 장착했습니다. 드라이브 장치의 종류에 따라 연결할 수 있습니다. 차동 드라이버에 연결하여 속도와 장거리화를 꾀할 수 있습니다.
차동 드라이버에 연결할 때: 400kpps, 최대 10m
오픈 컬렉터에 연결할 때: 200kpps, 최대 2m

6) 유지 보수가 용이
D75P2에서는 아래와 같이 점검성의 향상을 도모했습니다.
* 위치 결정 데이터, 파라미터 등 각종 데이터는 D75P2의 플래시 메모리에 저장합니다. 따라서 배터리 없이도 데이터의 유지가 가능합니다.
* 17세그먼트 LED에 의한 오류 표시, 기계계 입력, 영점 입력 상태를 확인할 수 있습니다.

5.4.2. 성능 사양과 각부 기능.
1) 모듈 AJ65BT-D75P2-S3의 성능 사양.

 

2) 모듈 AJ65BT-D75P2-S3의 각부 명칭과 기능.

5.4.3. 접속도.
모듈 AJ65BT-D75P2과 서보 모터 간의 접속도

5.4.4. 교신의 개요.
◈ 모듈 AJ65BT-D75P2과 마스터 모듈(QJ71BT11)과 CPU의 처리 관계.

1) 리모트 입력 (RX)
① D75P2의 리모트 입력(RX)의 정보가 링크 스캔마다 마스터 모듈의 버퍼 메모리에 저장됩니다.
② 마스터 모듈에 저장되어있는 입력 정보를 FROM 명령 또는 자동 새로 고침하여 시퀀서 CPU로 가져옵니다.

2) 리모트 출력 (RY)
③ TO 명령 또는 자동 새로 고침하여 D75P2의 리모트 출력(RY)의 정보를 마스터 모듈의 버퍼 메모리에 기록합니다.
④ 마스터 모듈에 저장되어있는 출력 정보가 링크 스캔마다 D75P2로 전송됩니다.

3) 리모트 레지스터 (RWw)
⑤ TO 명령 또는 자동 새로 고침하여 D75P2의 리모트 레지스터(RWw)의 정보를 마스터 모듈의 버퍼 메모리에 기록합니다.
⑥ 마스터 모듈에 저장되어있는 송신 데이터의 정보가 링크 스캔마다 D75P2로 전송됩니다.

4) 리모트 레지스터 (RWr)
⑦ D75P2의 리모트 레지스터(RWr)의 정보가 링크 스캔마다 마스터 모듈의 버퍼 메모리에 저장 됩니다.
⑧ 마스터 모듈에 저장되어 있는 수신 데이터의 정보를 FROM 명령 또는 자동 새로 고침하여 시퀀서 CPU로 가져옵니다.

◈ 레지스터의 전송
D75P2와 마스터 장치의 레지스터 전송에 대해 설명합니다.
1) FROM / TO 명령 사용시

① 마스터 모듈의 전송 영역에 데이터 (컨트롤 데이터 + 전송 데이터)를 저장한다.
② 인텔리전트 디바이스국 액세스 요청 신호 (RY (n + 7) E)를 ON하면 전송 영역에 저장된 데이터가 D75P2에 저장됩니다.
③ 인텔리전트 디바이스국 액세스 완료 신호 (RX (n + 7) E)가 ON 함과 동시에 응답이 마스터 모듈의 수신 영역에 저장됩니다.
④ 마스터 모듈의 수신 영역에서 데이터를 읽습니다.

2) 전용 명령 (RIRD, RIWT) 사용시

① 워드 디바이스로 전송하는 데이터 (컨트롤 데이터 + 전송 데이터)를 저장하고 전용 명령을 실행하면 송신 데이터가 D75P2에 저장됩니다.
② 지정국의 해당 워드 디바이스에 저장됩니다.

◈ 입/출력, 레지스터의 상세 

AJ65BT-D75P2-S3 입출력 상세.xlsx

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