[23] PLC 중급 강좌

[23] PLC 중급 강좌

5. 위치 결정 유니트 

 

5.3. SSCNETⅢ 모듈 

5.3.1. 개요

기존의 펄스 출력의 위치결정 모듈과 다르게 SSCNETⅢ 광케이블에 의한 서보 앰프와의 접속으로 고속, 노이즈 방지, 장거리 제어가 가능한 QD75MH1, QD75MH2, QD75MH4의 3종류의 위치 결정 모듈 입니다. 특징은 다음과 같습니다.

① 위치결정제어 기능이 풍부
축마다의 위치결정에서는 직선제어(4축동시 실행가능)를 할 수 있습니다.

② 기동 처리의 고속화
위치결정 기동시의 처리의 고속화를 실현하여, 기동 처리 시간을 3.5ms ~ 4.0ms로 단축했습니다. 
또 동시기동 기능에 의한 운전 또는 보간 운전을 실행했을 경우, 실행 대상이 되는 축간의 기동 지연은 발생하지 않습니다.

③ SSCNETⅢ에 의한 서보 앰프와의 접속이 가능
MELSERVO (미쓰비시 서보 앰프：MR-J3-B)와 SSCNETⅢ으로 직접 서보 앰프에 접속할 수 있습니다.
QD75MH와 서보 앰프 및 서보 앰프간은 SSCNETⅢ 광케이블로 접속하기 때문에 간편 배선화를 실현 할 수가 있습니다. 동일 버스상의 SSCNETⅢ 광케이블은 모듈~서보 앰프, 서보 앰프~서보 앰프간의 최대 거리는 50m입니다. SSCNETⅢ 케이블(광통신)을 사용하는 것으로써, 서보 앰프의 전자 노이즈 영향이 적습니다. 서보가 관리하고 있는 실제 현재값, 에러 내용을 QD75MH의 버퍼 메모리로 확인, 점검이 가능합니다.

④ 절대위치 시스템으로 대응이 용이
절대위치 대응 서보 앰프를 접속하는 것으로써, 절대위치 시스템으로 대응을 실행할 수가 있습니다.
원점 위치를 한 번 확립해 두면, 전원 기동시 원점복귀 조작을 불필요하게 하는 일도 가능합니다.
절대위치 시스템에서는 데이터 세트식 원점복귀에 의한 원점 위치의 확립을 할 수 있습니다. 이 때문에 근접 도그 등의 배선이 불필요합니다.
설정 단위「degree」시, 무한 전송에서의 절대위치 시스템을 구축할 수 있습니다.

⑤ 메인트넌스가 용이
위치결정 데이터, 파라미터등의 각종 데이터는, QD75MH 내의 플래시 ROM에 저장할 수 있습니다. 이 때문에 배터리 없이 데이터의 보관 유지를 할 수 있습니다.
에러/경고 정보등의 이력을 각각 16개 보관 유지하고 있습니다. 발생한 에러/경고의 내용의 확인이 용이합니다.

⑥ 긴급정지 기능의 추가
외부 기기 접속용 컨넥터에 긴급정지 입력신호를 추가하는 것으로, 서보 앰프의 전체축을 일괄 긴급 정지시킬 수가 있습니다. 

주의) 위치결정모듈->서보 앰프, 서보 앰프->서보 앰프간의 최대 거리는 50m입니다. 각 유닛간의 거리가 50m 이상이면 SSCNETⅢ 통신이 되지 않습니다.
 
5.3.2. 시퀀서 CPU와의 입출력신호 일람
QD75MH는 시퀀서 CPU와의 데이터 교환에 입력 32점과 출력 32점을 사용하고 있습니다.
아래 표에 QD75MH를 기본 베이스 유닛의 슬롯 No.0에 장착했을 경우의 입출력신호를 나타냅니다.
X는 QD75MH로부터 시퀀서 CPU로의 입력신호, Y는 시퀀서 CPU로부터 QD75MH로의 출력신호를 의미하고 있습니다.

5.3.3. 모듈 핀 배열 일람
QD75MH와 외부 입출력 인터페이스 컨넥터부의 컨넥터 신호 배열을 나타냅니다.

5.3.4. 설정 데이터의 종류와 기능
파라미터중 위치결정 기본 파라미터는 기존의 위치결정 모듈과 같습니다. 변경이 있는 원점 복귀 파라미터만 살펴 봅니다.

◈ 원점복귀 방식

0：근접도그식 근접도그 ON에서 감속 후, 영점신호로 정지하고 기계 원점복귀 완료로 합니다.

(1) 기계 원점복귀를 기동합니다.
(“Pr.44: 원점복귀 방향” 쪽으로 “Pr.46: 원점복귀속도”로 이동을 개시합니다.)
(2) 근접도그 ON을 검출하고, 감속을 개시합니다.
(3) “Pr.47: 크리프속도”까지 감속하고, 이후 크리프속도로 이동합니다.
(이 때, 근접도그는 ON이 아니면 안됩니다. 근접도그가 OFF일 때는, 그대로 감속 정지합니다.)
(4) 근접도그 OFF 후의 최초의 영점신호로 기계 원점복귀 완료가 됩니다.
주) 원점복귀 기동 후, A 점에 이동할 때까지에 엔코더의 영점을 최저1회통과할필요가있습니다. 다만 “Pr.180: 기능선택C-4”로 「1：전원투입 후 모터 Z상 통과불필요」를 선택했을 경우, 영점을 통과하고 있지 않아도 원점복귀가 가능합니다.

4：카운트식1 근접도그 ON시 감속 후, 지정 거리를 이동하여 영점신호로 정지하고 기계 원점복귀 완료 합니다.

(1) 기계 원점복귀를 기동합니다.
(“Pr.44: 원점복귀 방향” 쪽으로 “Pr.46: 원점복귀속도”로 이동을 개시합니다.)
(2) 근접도그 ON을 검출하고, 감속을 개시합니다.
(3) “Pr.47: 크리프속도”까지 감속하고, 이후 크리프속도로 이동합니다.
(4) 근접도그 ON 후부터 “Pr.50: 근접도그 ON 후의 이동량 설정”에서 설정한 이동량을 이동한 후의 최초 영점신호로 기계 원점복귀 완료가 됩니다.
주) 원점복귀 기동 후, A 점에 이동할 때까지에 엔코더의 영점을 최저1회통과할필요가있습니다. 다만 “Pr.180: 기능선택C-4”로 「1：전원투입 후 모터 Z상 통과불필요」를 선택했을 경우, 영점을 통과하고 있지 않아도 원점복귀가 가능합니다.

5：카운트식2 근접도그 ON에서 감속 후, 지정 거리를 이동하고, 기계 원점복귀 완료로 합니다.

(1) 기계 원점복귀를 기동합니다.
(“Pr.44: 원점복귀 방향” 쪽으로 “Pr.46: 원점복귀속도”로 이동을 개시합니다.)
(2) 근접도그 ON을 검출하고, 감속을 개시합니다.
(3) “Pr.47: 크리프속도”까지 감속하고, 이후 크리프속도로 이동합니다. 
(4) 근접도그 ON 후부터 “Pr.50: 근접도그 ON 후의 이동량 설정”에서 설정한 이동량을 이동한 시점에서 기계 원점복귀 완료가 됩니다.

6：데이터 세트식 기계 원점복귀를 실행했을 때의 위치를 원점으로 합니다.
기계 원점복귀를 실행했을 때의 위치가 원점이 됩니다.
(서보앰프 전원투입 후JOG운전등으로 서보모터를 최저1회통과한 후에 실행 해 주십시오. 다만 “Pr.180: 기능선택C-4”로 「1：전원투입 후 모터 Z상 통과불필요」를 선택했을 경우, 영점을 통과하고 있지 않아도 원점복귀가 가능합니다.

프로그램 예제 5.3  

5.3 Intelligent PGM.gxw

1.51MB

00. Devicelist_QD75.xlsx

0.08MB