서보 시스템 솔루션 샘플 프로그램[5]

서보 시스템 솔루션 샘플 프로그램[5]

Take-out Robot (취출 로보트-XYZ AXIS)

[시스템 구성]

[동작 요약]

취출 로보트가 사출 성형기에서 완성 된 제품을 꺼내어 컨베이어나 팔레트 등으로 취출 반송하는것을 상정합니다.

Axis#1: Traverse Axis

Axis#2: FWD/BKWD Axis

Axis#3: Vertical Axis

[제어 포인트]

Point1 : 3축 직선 보간제어(고급 제진 제어Ⅱ)를 사용하여 핸드 끝단의 진동 억제가 가능합니다.

Point2 : 3축 일체 서보 앰프를 사용하여 장치의 소형화를 도모합니다.

Point3 : 심플 모션 유닛을 사용하여 데이터 테이블 방식에 의한 위치 결정 제어에 의해 취출원 위치 및 

반송처 위치의 위치 결정이 용이합니다.

[고급 제진 제어Ⅱ(Advanced Suppression Control II) 설정 순서]

3관성 좌표계의 기계에 대응 한 진동 억제 알고리즘은 기계 종단(핸드 끝단)의 진동 주파수를 자동 추정하고 

기계 종단의 진동을 억제 할 수 있습니다.

(1) 게인 조정 모드 선택

① 단순 모션 설정 도구에서 "서보 파라미터"(서보 설정 도구 MR Configurator2)을 이용하여 서보 도우미 메뉴의 

「"서보 조정"→탭 "2"→"튜닝" 또는 "튜닝 아이콘"」에 의해 조정 화면을 시작합니다.

「“Servo Adjustments” → Tab “2” → “Tuning”」

② "게인 조정 모드 선택"을 "오토 튜닝 모드 2", "2 게인 조정 모드 2", "수동 모드" 중 하나를 선택하여 앰프에 쓰기를 

합니다. (제진 제어는 위의 3가지 게인 조정 모드에서만 유효합니다.)

③ "제진 제어"아이콘을 눌러 고급 제진 제어 화면을 시작합니다.

“Vib. Supp. Ctrl.” (Vibration Suppression Control) icon

(2) 고급 제진 제어 (Advanced Suppression Control)

① 「진동 억제 모드 선택」의 "3 관성 모드"를 선택합니다.

Vibration suppression control mode → “3 inertia mode”

② 통상의 위치 결정 운전(제진 제거 동작을 위한)을 시작하십시오. 

핸드 끝의 진동을 감쇠하고 정지 할 때까지는 다음 스텝의 위치 결정이 시작되지 않도록 중지 시간을 마련해 두십시오. 

(위치 결정 데이터의 설정에서 Axis#2(FWD/BKWD Axis), Axis#3(Vertical Axis)의 위치 결정시 드웰 타임을 길게 설정하는 

등에 의해 정지 시간을 마련해주십시오.)

③ 제진 제어1의 "튜닝", 제진 제어2의 '튜닝'을 눌러 제진 제어 튜닝을 시작 합니다.

④ 튜닝이 완료되면 제진 제어1의 PB19 ~ PB22과 제진 제어2의 PB52 ~ PB55의 파라미터가 자동 설정되어 위치 결정시의 

진동을 억제합니다.

※ 샘플 프로그램을 동작시키기 위한 시스템 구성중 서보 앰프, 모터 이외의 기기가 필요합니다. 

서보 앰프를 연결하고 동작 확인을 실시하는 경우는 "앰프없이 운전 기능"의 회로를 제거하고 사용 하십시오. 

[샘플 프로그램의 구성]

1. 첨부 파일.

Vol5_Robot_Motion.pcw

Vol5_Robot_PLC.gxw

Vol5_Robot_GOT.GTW

2. 샘플 프로그램 설명서.

bcn-b62005-683_ENG.pdf

bcn-b62005-641_JPN.pdf